Robert Balke urodził się 18 września 1933 roku w Nutley (New Jersey, USA). Z pochodzenia jest Włochem.
W młodości wraz z rodzeństwem występował na scenie pod nazwą "Trójka małych prowincjuszy". W 1938 rodzice postanowili przeprowadzić się wraz z dziećmi do Los Angeles, aby w dalszym ciągu rozwijać ich talent aktorski.
Pierwszą poważną rolę zagrał jako dziecko w filmie "Ślubny garnitur" wytwórni Metro-Goldwyn-Mayer. Przełomowym momentem w jego aktorskiej karierze była rola Tony'ego Baretty w serialu "Baretta" dzięki, której stał się znany szerszej publiczności. Za tę kreację otrzymał nagrodę Emmy.